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    四軸機械手的技術實現要素
    編輯:深圳市友和達自動化設備有限公司   時間:2019-09-10

    本實用新型提供了一種方便、質量好的四軸機械手,比市場上常用的機械手的起止過程更精確。

    一種四軸機械手,包括機架、驅動部分、傳動部分和抓地力。驅動部分滑動并連接到框架上。驅動部分與驅動部分連接。夾持器位于驅動部分的一端,與驅動部分偏離。傳動部分包括多個傳動部分,在傳動段之間設置輔助提升裝置。輔助提升裝置包括位于兩個相鄰傳動接頭之間的齒輪對和作用在最后一傳動接頭上的氣壓結構。

    采用上述技術方案,可以有效地限制機械臂在傳動過程中因慣性引起的前向沖擊狀態。當機械手剎車時,輔助傳動裝置中的齒輪失去動力,嚙合掛在固定位置。機械手要向前沖頭,必須驅動齒輪轉動,但齒輪不動,機械手受到阻力,所以機械手制動后很難向前跑或滑。

    進一步設置:齒輪副具有單向旋轉和自鎖特性。

    采用上述技術方案,使齒輪副在旋轉過程中不易向后旋轉,能夠滿足每一停頓位置的高精度要求。

    進一步設置:齒輪副包括位于兩個相鄰傳動接頭之間的第一齒輪和第二齒輪,第一齒輪和第二齒輪分別位于兩個傳動接頭上,第一齒輪或第二齒輪側設有單向旋轉障礙齒。

    采用上述技術方案:當齒輪停止時,單向旋轉阻礙了插齒卡嵌入齒輪,使齒輪在慣性作用下難以逆轉。

    進一步設置:單向旋轉阻礙了齒與其所在的傳動接頭之間的可移動連接。

    通過采用上述技術方案:如果單向旋轉阻礙了牙齒的固定連接,在實際使用過程中,很容易受到剛性沖擊和牙齒塌陷的影響。

    進一步設置:單向旋轉障礙齒與傳動接頭鉸接,單向旋轉障礙齒一側設有彈性部分,另一側設有閉塞塊。

    采用上述技術方案:用彈性部件提供單向旋轉阻礙齒的運動范圍;用阻塞塊防止單向旋轉阻礙齒的反向運動,如果采用反向運動,很難造成齒輪運動的限制。

    進一步設置:在傳動部分中,參考軸設置在帶有抓地力的傳動段上,參考軸與抓地力平行,參考軸的長度小于抓地力的長度,參考軸在實際使用過程中用于抵抗平臺。

    采用上述技術方案:基準線與平臺接觸時,起到一定的支撐作用。與直接懸掛式結構相比,不易引起抓地力的晃動。

    進一步設置:握把手包括由旋轉驅動裝置驅動的桿部,并在桿部和參考軸之間設置連接塊。

    采用上述技術方案:用連接塊確定連桿與參考軸的相對位置。

    進一步設置:氣壓結構包括氣源和氣管,氣管的一端與氣源相連,另一端連接到設有抓地力的傳動接頭,抓地力設置有保持腔,抓地力設有彈性部件。

    進一步設置:氣管與殼體腔固定,外殼腔設置可移動板,移動板在殼體腔內來回移動,其中極限位置之一與參考軸發生沖突。

    通過采用上述技術方案:在運動過程中,活動板可以有兩種狀態,即對參考軸有阻力,與參考軸分離,當齒輪與參考軸發生沖突時,可以限制齒輪的旋轉。

    進一步設置:在參考軸和抓地力之間由齒輪傳動結構驅動,而面向參考軸的移動板的側面設置為凹和凸的。

    采用上述技術方案,凹凸結構能更好地適應齒輪的形狀,使齒輪卡住、制動。


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